2110435+INTRO+ROBOTICS

วิชานี้มีการเปลี่ยนแปลงเนื้อหาการสอนในเทอมที่ผ่านมา(2/2554) และคาดว่าน่าจะมีการปรับเปลี่ยนเพิ่มอีก เนื่องจากมีการเพิ่มรายวิชา Hands on Robotic มาที่ให้ไปเล่นกับหุ่นยนต์จริง ทำให้เนื้อหาบางส่วนย้ายไปลงที่วิชานั้น แล้วก็ยังมีวิชาตัวต่อของวิชานี้ คือ Reseach on Robotics (อาจารย์บอกว่าจะเปิด) ก็น่าจะเป็นไปตามชื่อวิชาเลย

ผู้สอน

 * 1) ผศ. ดร.อรรถวิทย์ สุดแสง #อ.ดร.นัทที นิภานันท์ อาจารย์จะสลับกันสอนตามเรื่องที่อาจารย์อยากจะสอน

ต้องเรียนวิชาพื้นฐานอะไรก่อนมั้ย

 * EE math ใช้พวก Matrix, Linear Algebra *Stat Phy ใช้พวก Conditional Probability, Bayes Rule *Hand on Robotics อาจารย์จะบังคับให้เรียนตัวนี้ก่อนมาเรียนตัวนี้ เพื่อจะให้ได้เล่นกับหุ่นยนต์จริงๆ แล้วรู้ว่าชอบหรือไม่ชอบ และเห็นภาพว่าหุ่นยนต์มันทำงานอย่างไร

การให้คะแนน
แล้วแต่เทอม 2/2554 อ.ไม่ได้สนใจเรื่องคะแนนเท่าไหร่เลย *มีสอบ midterm (แต่อ.ก็บอกว่าจำไม่ได้ว่าเก็บเท่าไหร่) *มีการบ้านให้ 3 ชิ้น คือ #Calibrate กล้องด้วยตารางหมากรุก แล้ววาดกล่องสีเหลี่ยมลงไปบน plane ของกระดานหมากรุก #ใช้กล้องจับลูกปิงปองสีส้มแล้ววาดวงกลมไปรอบๆลูกปิงปองเพื่อให้เห็นว่าเก็บตำแหน่งของลูกปิงปองได้แล้ว #การบ้านสุดท้ายเป็นการนำ 2 อันบนมารวมกัน โดยเปลี่ยนจากตารางหมากรุกที่เป็นพื้นฐาน กลายเป็นให้ใช้กล้องจับกระดาษสี 4 ชิ้น แล้ววาดกล่องสีเหลี่ยมไปบน plane ของกระดาษสี 4 ชิ้นนั้น *มี 1 โปรเจคใหญ่ *ไม่มีสอบไฟนอล (แต่ปีก่อนๆมีนะ) ==ความยากง่ายของเกรด== ปี 2/2554 เรียน 4 คน อาจารย์บอกว่าให้ A หมด

เนื้อหาวิชา

 * 1) Kinematics (Forward, Inverse, Jacobian) ใช้ slide ของ stanford และข้อสอบนำมาจากแบบฝึกหัดในหนังสือ Introduction to Robotics Mechanics and Control -- John J Craig (ใช้ Matrix เยอะ) #Camera Calibration #State Estimation เช่น Bayes Filter, Kalman Filter, Particle Filter (พวกนี้ใช้ Stat มา model เลยต้องรู้ Stat phy มาก่อน) #Motion Planning ==เรียนอะไรบ้าง== เริ่มต้นด้วยพื้นฐานการคำนวน Forward Kinematics ว่าจะรู้ได้อย่างไร ถ้ากำหนดมุม และความยาวข้อของแขนกลแล้ว จุดปลายของแขนกลอยู่ที่ไหน แล้วก็แบบกลับกันคือ Inverse Kinematics กำหนดตำแหน่งปลายของแขนแล้ว ให้หา configuration ของมุม และความยาวของแต่ละข้อที่ถูกต้องกลับมา จากนั้นก็พวกทฤษฎีที่นำไปใช้ในหุ่นยนต์ที่จะใช้หา state ของตนเองว่าอยู่ตำแหน่งไหนบนโลกจริง จะวางแผนการเคลื่อนที่อย่างไร ==มีเขียนโปรแกรมไหม== สำหรับการบ้านที่สั่งจะใช้ C++ กับ OpenCV เป็นหลักเพราะมี Function ให้ใช้ได้ง่ายๆทันที (ไม่มีสอนการใช้ในห้องนะ)